Sviluppo di un asservimento visuale per un manipolatore montato su un rover a guida autonoma.

In questo lavoro viene presentato uno studio sul controllo del rover Sirio, sviluppato dal team studentesco ProjectRED. La prima fase ha riguardato la creazione dei modelli URDF a partire dai file CAD della piattaforma mobile e del manipolatore. Questi modelli, insieme a software di simulazione come CoppeliaSim, hanno permesso di testare e ottimizzare il codice di controllo in ambienti virtuali prima dei test su hardware reale.Per ottenere un controllo autonomo, sia della piattaforma mobile sia del manipolatore, è stato seguito un iter standard: controllo teleoperato tramite joystick, test in simulazione e test su hardware reale. Il manipolatore è stato inoltre testato su bracci robotici industriali, in particolare sull’UR5e della Universal Robots, per validare la trasversalità della soluzione proposta.La tesi è strutturata in sei sezioni principali. L’introduzione presenta il contesto del progetto, gli obiettivi, il team ProjectRED e la competizione ERC, evidenziando le sfide nello sviluppo del rover. La seconda sezione descrive le difficoltà che hanno reso necessarie soluzioni ottimizzate e trasversali. La terza sezione illustra gli strumenti software e hardware utilizzati, con un accenno ai componenti principali del rover. La quarta sezione analizza le diverse tipologie di controllo implementate per manipolatore, piattaforma mobile e rover completo, con validazione prima in simulazione e poi su hardware reale. La quinta sezione descrive il sistema di visione e il suo ruolo nello sviluppo del controllo autonomo, anch’esso validato in simulazione e sul rover reale. Infine, le conclusioni riflettono sui risultati ottenuti e suggeriscono possibili miglioramenti futuri.Questo lavoro dimostra come l’uso combinato di simulazione e test su hardware reale permetta di sviluppare controlli autonomi affidabili e trasferibili tra diversi sistemi robotici, offrendo soluzioni più efficienti e versatili per rover e manipolatori.