Sviluppo hardware e software di un manipolatore robotico mobile

La presente tesi descrive l'attività di tirocinio svolta presso il Laboratorio di Robotica del Tecnopolo di Reggio Emilia, all'interno del progetto SIMOD in collaborazione con l'Università degli Studi di Bologna. L'obiettivo principale è l'integrazione e lo sviluppo di un sistema robotico mobile collaborativo composto da un braccio robotico Universal UR5e/UR10e montato su piattaforma Neobotix MPO-500, dotato di telecamera e di un sensore di forza montati sul polso, per la cooperazione con un operatore umano al fine di trasportare un pacco deformabile. Le fasi del lavoro si suddividono in: - integrazione robot UR5E sulla piattaforma mobile Neobotix - integrazione di tool per il manipolatore con supporto per sensore di forza e telecamera - sviluppo della matrice jacobiana per il controllo del robot completo - implementazione del software per la manipolazione - co-manipolazione robot-uomo di un pacco deformabile