Verifica Meccatronica e implementazione software del controllo di un sistema di sollevamento per il gruppo forche di un veicolo a guida autonoma (AGV)

Il presente lavoro di tesi è stato svolto durante il tirocinio presso l’azienda Tecnoferrari S.p.A. e ha avuto come oggetto la gestione e il controllo di un sistema di sollevamento per il gruppo forche di un Veicolo a Guida Automatica (AGV). Nella fase iniziale è stata condotta un’analisi idraulica del sistema, convalidando lo schema proposto e procedendo al dimensionamento delle principali componenti: cilindri idraulici, pompa, elettrovalvole, motore elettrico brushless e relativo azionamento. È stato quindi sviluppato un foglio di calcolo per automatizzare il dimensionamento e rendere più efficiente la formattazione del progetto. Successivamente, è stato realizzato il codice di controllo mediante il software Codesys, inizialmente basato su librerie proprietarie e strutturato in modo modulare. A causa della mancata compatibilità con l’hardware disponibile in azienda, si è reso necessario sviluppare una libreria personalizzata, indipendente da risorse esterne, in grado di gestire le funzionalità richieste dal sistema. In questa fase è stata implementata la gestione diretta del motore, applicando tecniche di controllo in anello chiuso. La tesi si conclude con una valutazione dei risultati raggiunti in termini di precisione, sicurezza ed efficienza del sistema, oltre a un’analisi dei possibili sviluppi e miglioramenti futuri.