PROPOSTA DI UN ALGORITMO DI SELF-COMMISSIONING PER MOTORI PMSM UTILIZZANDO UN’ARCHITETTURA DI CONTROLLO DI TIPO FOC DIRETTO CON METODO SINGLE-SHUNT

Il presente lavoro di tesi affronta il problema della spesso limitata conoscenza dei parametri elettrici nei motori sincroni a magneti permanenti (PMSM), aspetto che incide in maniera significativa sulla corretta calibrazione e messa in opera, oltre che alla relativa efficacia, degli azionamenti pilotati mediante controllo vettoriale (FOC - Field Oriented Control). A tale riguardo viene sviluppato e proposto un algoritmo di self-commissioning finalizzato all'identificazione automatica dei principali parametri elettrici, quali induttanza e resistenza statorica della macchina, necessari al successivo tuning dei regolatori del loop di corrente dei due assi, diretto e di quadratura. L'obiettivo del lavoro è quello di consentire l'inizializzazione e la successiva ottimizzazione automatica del sistema di controllo senza la necessità di una conoscenza a-priori accurata del modello del motore, migliorandone così la robustezza e la flessibilità dell'intero sistema. L'algoritmo proposto è stato concepito per applicazioni basate su architetture di controllo sensorless, nelle quali la posizione e la velocità del rotore vengono stimate senza l'impiego di sensori meccanici, e su una configurazione di misura single-shunt, che utilizza un'unica resistenza per la misura della corrente sul bus DC invece delle tre correnti di fase. Tali soluzioni sono tipiche delle implementazioni embedded low-cost e con risorse computazionali limitate, spesso realizzate in aritmetica a virgola fissa.