Sicurezza e interazione tra robot: prevenzione delle collisioni mediante controllo e comunicazione

L’obiettivo del presente elaborato è diretta conseguenza della necessità di ACMI SpA di studiare e progettare un sistema di sicurezza per evitare la collisione fra due robot all'interno di una linea industriale. L'idea si basa sul mantenimento di una distanza minima fra i robot nel caso in cui uno dei due si bloccasse per qualsivoglia motivo o nella situazione in cui, svolgendo la propria task, essi si trovino all'interno della stessa zona in maniera accidentale. Nella prima fase di studio ci si è concentrati sull'ambiente di sviluppo, in modo da prendere coscienza delle potenzialità del software. Inizialmente si è cercato di far funzionare i due robot contemporaneamente, ognuno doveva eseguire la propria task in maniera indipendente; successivamente si sono aggiunti più gradi di interazione fra gli stessi fino a fargli scambiare dati vicendevolmente.\\ Dopodiché si è passati al calcolo delle distanze reciproche fra robot e fra un punto comune denominato "presa", questa si è rivelata la parte più difficile del progetto di tesi, siccome è stato difficile capire come passare i dati fra un robot e l'altro. In seguito al miglioramento del codice, in modo da renderlo più comprensibile e leggero, si è passati allo scambio di dati fra PLC e robot, con un focus sulla definizione degli allarmi che si dovranno necessariamente attivare nel momento in cui i robot saranno troppo vicini o uno dei due si sarà bloccato in maniera non prevista. Il lavoro di tesi è stato eseguito con l'ausilio di un prodotto FANUC, ROBOGUIDE, il quale permette di programmare le task dei robot mediante la scrittura di programmi con il Teach Pendant o tramite KAREL; si è resa necessaria anche la comunicazione fra robot e PLC, in modo da poter controllare e monitorare il comportamento dei robot. Dopo aver dedicato una breve fase introduttiva all’automazione, ai robot, al PLC e ai software utilizzati per effettuare lo sviluppo del lavoro di tesi, nei successivi capitoli verranno esaminate in sequenza le fasi poc’anzi accennate, analizzandone gli aspetti salienti e più significativi al fine della comprensione del progetto.