ANALISI TERRAMECCANICA DELL’INTERAZIONE TRA MACCHINE AGRICOLE E SUOLO Sviluppo di un modello per la stima in tempo reale delle curve di rendimento

Una delle principali differenze tra automobili e macchine agricole `e la tipolo- gia di terreno su cui devono transitare, in particolare nel caso delle autovet- ture l’asfalto ha propriet`a pressoch`e costanti mentre il suolo agricolo,essendo fortemente deformabile, pu`o presentare caratteristiche molto differenti anche all’interno dello stesso campo. A causa di questa situazione lo studio della trazione risulta pi`u complesso e caratterizzato da un numero di parametri molto elevato per cui si parla di problema di terrameccanica complessa. L’obiettivo del progetto di tesi `e la realizzazione di un modello in grado ripro- durre il comportamento del trattore al fine di rilevare i parametri del terreno utili per la realizzazione delle curve caratteristiche di rendimento del veicolo. L’interazione tra veicolo e terreno `e stata modellizzata mediante l’approccio semi-empirico di Wong-Reece che ha permesso di sostituire il trattore per ricavare valori di trazione piuttosto realistici nel caso di suolo deformabile tramite i parametri del suolo e del veicolo. La validazione del modello `e stata effettuata confrontando i risultati teorici con i dati sperimentali raccolti durante alcune prove di tiro svolte in cam- po in cui `e stato utilizzato un trattore New Holland T7 strumentato con trasduttorri di forza su ogni mozzo ruota, una cella di carico sulla barra di traino e un sistema GPS per il monitoraggio di velocit`a e slittamento. Attra- verso questo processo `e stato possibile ricavare le curve di rendimento grazie alle quali il sistema di controllo di bordo `e in grado di adattare in tempo reale i parametri operativi, come lo slittamento imposto, al fine di massimiz- zare l’efficienza riducendo sensibilmente il consumo specifico di carburante durante la lavorazione. Mediante questi accorgimenti si possono limitare i costi necessari alle operazioni in campo e l’impatto ambientale sfruttando al massimo la potenza erogata dal motore.